Arthur, Merlin, Morgane, Guenièvre, Gauvain, Lancelot, Excalibur, tous ces noms évoquent une période lointaine, mythique, un âge héroïque de l'histoire de l'humanité. Ce mythe est connu dans la littérature classique comme celui du Graal, ou de la Table Ronde, et a donné lieu, depuis les premiers écrits du XIème siècle, à un nombre considérable d'adaptations plus ou moins heureuses.

Pendragon est un jeu de rôle qui a pour cadre cette période mythique du Roi Arthur : les joueurs incarnent des chevaliers sans peur et sans reproche à cette époque troublée de l'unification de la Bretagne légendaire. Toutefois, aux éléments de cette époque (Vème et VIème siècles) sont mêlés d'autres éléments provenant d'époques bien plus tardives (la chevalerie, la féodalité, l'amour courtois...). Le cadre de Pendragon est donc plus légendaire qu'historique, et l'atmosphère du jeu se veut celle, intemporelle, des récits de la Table Ronde.

En principe, un seul type de personnage est disponible à la création : la magie devant rester mystérieuse et hors de portée des personnages, les joueurs ne pourront incarner que des chevaliers (de différentes cultures), jusqu'à la troisième édition. La quatrième édition introduira des règles de magie, qui seront incorporées au corpus français dans le supplément Merlin.

Mais plus qu'un simple personnage, les joueurs auront l'opportunité de fonder une dynastie. Pendragon permet en effet de jouer des familles de chevaliers sur plusieurs générations. Les règles encouragent les personnages à fonder une famille : le rythme du jeu (une aventure par année de jeu seulement, avec le repos du guerrier en hiver) fait que les personnages vieillissent assez rapidement. Un beau jour, ils finissent par mourir (de vieillesse ou au combat) et le joueur peut alors incarner un des enfants de son chevalier, qui reprendra à son compte le blason familial... Et ainsi de suite.